Cugnot est né à Void en Lorraine en 1729. Il passa une partie de sa jeunesse en Allemagne et rentra au service de l'empereur. Vers 1760, il semble qu'il ait été en poste à Bruxelles où, si l'on croit la tradition, il construisit une maquette de chariot à vapeur en 1763.

A cette date, un officier suisse, du nom de Planta, proposa un certain nombre d'invention au ministre Choiseul, parmis celles-ci se trouvait un chariot mû par la vapeur. L'officier suisse fut prié de procéder à l'examen de la machine de Cugnot, et il trouva ce dernier plus avancé. Cugnot reçu l'ordre d'exécuter sa machine en petit et aux frais du roi. La machine fut expérimentée à Paris, en présence du ministre Choiseul, du général de Gribeauval et d'autres personnalités. Ainsi que le nota L.N. Rolland, dans un mémoire de 1801 : " Il marcha à plat et j'affirme qu'il aurait pu parcourir, nonobstant tout arrêt, 1800 à 2000 toises à l'heure.

Mais la capacité de la chaudière avait été calculée sans tenir compte du volume des cylindres et le chariot ne pu fonctionner que de 12 à 15 minutes à chaque fois avant d'attendre la remontée en pression de la vapeur.

Mais cet essai ayant démontré qu'un véritable chariot pouvait fonctionner l'ingénieur Cugnot reçu l'ordre d'en reconstruire un autre susceptible de porter une charge utile d'environ 4 tonnes.

Elle fut terminée en 1770, pour le prix de 22.000 livres.

Ce second véhicule avait 2 cylindres (fondus à Strasbourg). La vapeur était admise dans les cylindres au moyen d'une soupape basculante, et les pistons avaient un mouvement relatif alternatif pour attaquer des crochets solidaires de l'unique roue avant. Le ravitaillement de la chaudière ne pouvait se faire qu'à l'arrêt. L'énorme appareil pivotait avec la roue directrice commandée par un guidon et un pignon inférieur engrené avec une crémaillière courbe.

Conçu comme un tracteur d'artillerie, le fardier ne comportait aucune superstructure arrière sur son châssis en bois, et l'absence de toute charge à l'arrière le rendait instable.

Le moniteur du 6 octobre 1804 fit état, dans la nécrologie de cugnot, du fardier " construit à l'Arsenal et soumis aux épreuves. La violence de sa marche empêcha qu'il fut convenablement dirigé et, dès le premier essai, un mur qui se trouvait sur son chemin fut renversé. Ce résultat empêcha sa mise en service ultérieure. "

Il est depuis 1801 exposé au Conservatoire des arts et métiers.