Les voitures de cette célèbre manufacture d'armes apparurent trois ans avant ses motocyclettes. Conçus par E.E. Baguley de Ryknield, elles étaient pourvues de moteurs 4 cylindres coulés par paires de capacité allant de 2,5 litres à 4,2 litres avec soupapes latérales.

La plus grosse B.S.A. de 25/33 CV était cependant la réplique exacte de l'Itala 1907 de Pékin-Paris avec un moteur de 5,4 litres avec soupapes en Tête.

B.S.A. acheta Daimler en 1910 et, deux ans plus tard, elle abandonna sa propre gamme pour un modèle Daimler petit et bon marché ; cette voiture avait un moteur Knight de 2 litres avec entraînement par vis sans fin et une boîte à 3 vitesses; la suspension arrière était transversale et la carrosserie était celle d'une touriste en tôle d'acier emboutie. Elle fut également fabriquée, avec un radiateur différent, pour Siddeley-Deasey et prit le nom de Stoneleigh. Elle figura sur le catalogue jusqu'en 1915, mais sa production ne reprit qu'en 1921 avec un moteur simple de 10 CV et une transmission à vis sans fin également, mais avec une boîte de vitesses à un endroit classique; le moteur British Hotchkiss était un 2 cylindres en V de 1100 cm3 à refroidissement par air. Elle se vendit très bien jusqu'en 1924 et fut accompagnée en 1923 par une série de modèles à moteurs 4 et 6 cylindres sans soupapes fabriqués à Coventry (le premier des 6 cylindres n'était que de 1,5 litres) qui se distinguaient des Daimler par leurs radiateurs, leurs roues à voile plein et leur suspension quart-elliptique.

Seule la 16/6 de 1,9 litres fut offerte en 1926, aucune B.S.A. ne parut ensuite avant le Salon du motocycle de 1929 où l'usine de Birmingham exposa l'ingénieux trois roues à traction avant de F.W. Hulse. Celui-ci possédait un équipement électrique complet, des freins couplés (à l'intérieur du châssis, à l'avant), une suspension indépendante à l'avant, transversale double, et un moteur construit par B.S.A sur la base de l'ancien bicylindre d'Hotchkiss.

Le modèle introduit en 1933 fut encore plus sophistiqué avec son moteur 4 cylindres de 1075 cm3 à refroidissement par eau; la production de la famille des trois roues se poursuivit jusqu'en 1936.

Quelques modèles à quatre roues furent fabriqués sous forme de 2 cylindres en 1932 et 4 cylindres en 1933.

Les B.S.A. de Coventry firent leur réapparition en 1933 sous forme de Lanchester Ten de moindre envergure. La transmission à 4 vitesses, à transmission hydraulique, était une des caractéristiques mais le moteur de 1185 cm3 avait des soupapes latérales à la place des soupapes en-tête ; un essieu arrière à engrenage par spirale fut adopté et la carrosserie de série, une conduite intérieure qui ressemblait beaucoup à la Hillman Minx, fut fabriquée par Pressed Steel de Oxford. La B.S.A. Ten fut vendue jusqu'en 1936 et fut accompagnée, en 1935, par une Six de 1,4 litres avec soupapes en-tête qui ne portait de B.S.A. que le nom.

Le groupe B.S.A. décida ensuite que deux marques de voitures moyennes étaient suffisantes et les voitures à traction arrière disparurent.

Après une interruption d'une année, l'usine de Birmingham fit à nouveau son entrée avec des quatre roues à traction avant, la Scout de 1935 utilisant le bloc-moteur 4 cylindres de 1075 cm3. Une version de 1,2 litres existait en option en 1936 et fut généralisée en 1937; les freins avant à l'intérieur avaient déjà été abandonnés et le levier de changement de vitesses déplacé pour se fixer au tableau de bord.

Dans sa version finale de série 6 (1939), la Scout avait un moteur de 32 CV, à 3 paliers et atteignait 112 km/h malgré ses 3 vitesses non synchronisées.

Elle ne fut pas produite à nouveau après la Seconde Guerre mondiale, mais en 1960-1962, B.S.A. fit l'essai d'une voiturette trois roues reprenant les éléments mécaniques de son scooter Triumph Tigress de 249 cm3. Cette voiturette, la Ladybird, ne fut jamais mise sur le marché.